import logging
import threading
import time
from io import BytesIO
from typing import Any, Optional

import cv2
from PIL import Image

from app.core.config import CameraSettings, settings

logger = logging.getLogger(__name__)


class CameraUnavailableError(RuntimeError):
    """相机不可用，例如依赖缺失或硬件初始化失败。"""


class CameraCaptureError(RuntimeError):
    """相机抓拍失败，例如采集帧失败或图像编码失败。"""


class CameraService:
    """
    树莓派相机服务。

    设计上把硬件访问封装到这个类里，而不是直接写在接口函数中，
    有几个明显好处：
    1. 路由层只关心 HTTP 请求和响应，职责更清晰。
    2. 以后如果要增加录像、参数调节、图片落盘等功能，可以继续在这里扩展。
    3. 相机对象是重量级资源，做成服务之后更容易复用和统一关闭。
    """

    def __init__(self, settings: CameraSettings) -> None:
        self._settings = settings
        self._lock = threading.RLock()
        self._camera: Optional[Any] = None

    @property
    def is_initialized(self) -> bool:
        """用于健康检查，判断相机对象是否已经初始化完成。"""
        return self._camera is not None

    def initialize(self) -> None:
        """
        显式初始化相机。

        这个方法适合在 FastAPI 启动阶段预热相机，
        也适合你以后做手动重连、后台巡检时复用。
        """
        with self._lock:
            self._ensure_camera()

    def capture_jpeg(self) -> bytes:
        """
        抓拍一张图片，并直接返回 JPEG 二进制内容。
        """
        with self._lock:
            camera = self._ensure_camera()

            try:
                frame = camera.capture_array()
                frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)
            except Exception as exc:
                raise CameraCaptureError("相机抓拍失败，请检查相机连接和占用状态。") from exc

            # 当前设备输出 shape=(H, W, 3)，PIL 直接接收前3通道颜色正确
            if getattr(frame, "ndim", 0) != 3 or frame.shape[2] < 3:
                raise CameraCaptureError(
                    f"相机返回了无法识别的帧结构: shape={getattr(frame, 'shape', None)}"
                )

            try:
                image = Image.fromarray(frame[:, :, :3])

                # image.save("temp.jpg")
                buffer = BytesIO()
                image.save(
                    buffer,
                    format="JPEG",
                    quality=self._settings.jpeg_quality,
                )
                return buffer.getvalue()
            except Exception as exc:
                raise CameraCaptureError("图片编码为 JPEG 失败。") from exc

    def close(self) -> None:
        """
        关闭相机资源。

        FastAPI 服务退出时应调用这个方法，避免相机句柄残留，
        否则后续重新启动服务时可能出现资源被占用的问题。
        """
        with self._lock:
            if self._camera is None:
                return

            try:
                self._camera.stop()
            except Exception:
                logger.exception("停止相机时发生异常。")
            finally:
                try:
                    self._camera.close()
                except Exception:
                    logger.exception("关闭相机句柄时发生异常。")
                finally:
                    self._camera = None

    def _ensure_camera(self) -> Any:
        """
        延迟初始化相机。
        """
        if self._camera is not None:
            return self._camera

        camera = None

        try:
            from libcamera import controls
            from picamera2 import Picamera2
        except ImportError as exc:
            raise CameraUnavailableError(
                "当前环境缺少树莓派相机依赖，请确认已安装 picamera2 和 libcamera。"
            ) from exc

        try:
            camera = Picamera2(camera_num=self._settings.camera_index)
            still_configuration = self._build_still_configuration(camera)
            camera.configure(still_configuration)
            camera.start()

            self._apply_optional_controls(camera, controls)
            time.sleep(self._settings.warmup_seconds)
        except Exception as exc:
            if camera is not None:
                try:
                    camera.stop()
                except Exception:
                    logger.exception("初始化失败后停止相机时发生异常。")
                try:
                    camera.close()
                except Exception:
                    logger.exception("初始化失败后关闭相机句柄时发生异常。")

            raise CameraUnavailableError(
                "树莓派相机初始化失败，请检查相机排线、驱动和权限配置。"
            ) from exc

        self._camera = camera
        return camera

    def _build_still_configuration(self, camera: Any) -> Any:
        """
        创建静态拍照配置。

        默认优先尝试使用 `RGB888`，这样返回的数组通常就是 3 通道 RGB，
        后续编码 JPEG 会更直接。
        如果目标设备不支持指定格式，则自动回退到默认配置。
        """
        main_config = {
            "size": (self._settings.width, self._settings.height),
        }

        if self._settings.frame_format:
            main_config["format"] = self._settings.frame_format

        try:
            return camera.create_still_configuration(main=main_config)
        except Exception:
            if "format" not in main_config:
                raise

            logger.warning(
                "相机不支持指定的帧格式 %s，已回退到默认格式。",
                self._settings.frame_format,
            )
            main_config.pop("format")
            return camera.create_still_configuration(main=main_config)

    def _apply_optional_controls(self, camera: Any, controls: Any) -> None:
        """
        应用可选相机参数。

        对焦和白平衡不一定所有摄像头都支持，所以这里采用“尽力而为”的策略：
        支持就启用，不支持则记录日志，但不阻断整个服务启动。
        """
        if self._settings.enable_continuous_autofocus:
            try:
                camera.set_controls({"AfMode": controls.AfModeEnum.Continuous})
            except Exception:
                logger.warning("当前摄像头不支持连续自动对焦，已跳过。", exc_info=True)

        if self._settings.enable_auto_white_balance:
            try:
                camera.set_controls({"AwbMode": controls.AwbModeEnum.Auto})
            except Exception:
                logger.warning("当前摄像头不支持自动白平衡，已跳过。", exc_info=True)


_camera_service: Optional[CameraService] = None
_camera_service_lock = threading.Lock()


def get_camera_service() -> CameraService:
    """
    返回全局单例相机服务。

    相机通常只需要维护一个共享实例，否则多个请求反复创建/关闭相机，
    会明显增加拍照延迟，也更容易触发硬件占用问题。
    """
    global _camera_service

    if _camera_service is not None:
        return _camera_service

    with _camera_service_lock:
        if _camera_service is None:
            _camera_service = CameraService(settings.camera)

    return _camera_service